ישנה מצווה על כל אדם מישראל לכתוב ספר תורה, שנאמר "וְעַתָּה כִּתְבוּ לָכֶם אֶת הַשִּׁירָה הַזֹּאת" (דברים, ל"א, י"ט), ואפילו הורישו לאדם אבותיו ספר תורה, מצווה עליו לכתוב בעצמו ספר אחר. זאת בניגוד לכתיבת תפילין שהיא הכשר מצווה בלבד. מי שאינו יודע לכתוב ספר תורה, או  עסוק וטרוד מכדי לעשות זאת, יכול לקיים את המצווה בשכירת סופר, או בקניית ספר תורה כתוב. בתום כתיבתו של ספר תורה נהוג להכניסו לבית הכנסת בחגיגה גדולה, בטקס הקרוי הכנסת ספר תורה. בטעם המצווה נתנו שני הסברים: בכתיבת התורה על הקלף בדיו יש המשכה של מסורת ישראל, מאז מעמד הר סיני, של מסירת התורה מדור לדור. טעם נוסף הוא כדי שיהיו ספרי התורה מצויים בידי כל אדם מישראל, ויכול כל הרוצה ללמדם וללומדם. בגלל מחיריהם הגבוהים של ספרי התורה (כיום- למעלה ממאה אלף ש"ח) קשה מאוד לכל אדם לקיים את המצווה, ולהחזיק ברשותו ספר תורה. וכתבו הפוסקים, שהמצווה מוטלת רק אדם שידו משגת, ואילו האחרים פטורים מהמצווה